Autonomous middleware is a software that provides a communication framework for distributed autonomous systems, enabling them to coordinate and exchange information without human intervention. It is a critical component of the emerging technology of autonomous systems, which rely on various components such as sensors, actuators, and processing units to operate autonomously. This technology has numerous applications in industries such as transportation, manufacturing, and healthcare.

In this article, we will explore the concept of autonomous middleware in detail, including its functions, benefits, and applications. We will also discuss the challenges and limitations of autonomous middleware and how they can be addressed.

Introduction

Robot Operating System (ROS) is a powerful software framework for building and programming robots. ROS provides a flexible and modular architecture for building robot software, and includes a wide range of tools and libraries for tasks such as robot control, perception, and navigation. ROS was first introduced in 2007 by Willow Garage, a research lab in California, and has since become a popular choice for robotics researchers and developers around the world.

• 设计文档应该写什么？怎么评审才更有效率？
• 文档应该怎么管理？

前面两个阶段，代码审查和单元测试实际上在研发流程里面都是偏后的流程。我们在开篇的时候就已经提到了，越早发现问题，修改它的代价就越小。那么为什么会将方案审查放到最后的阶段呢？

其实方案和架构我不用刻意的强调，你都非常明白他对整个项目的重要性。在这之前你一定已经投入了主要的精力在方案的架构上面了。放到第三个阶段，是因为经过前两个阶段之后，你的代码能够有了一个质的提升，这种情况下，会强烈的影响到方案的设计。

在这个阶段，我不需要过人强调什么样的方案设计的流程应该是怎么样的，只需要你将前面两个流程处理完了，这一个阶段自然知道如何去改进了。

建立了代码审查制定之后，会马上遇到一个关键的问题：质量到了一定程度上很难提升了。代码审查的质量严重依赖于参与者的投入程度，但即使是最认真的严格的审查者，也有状态不好的时候。我们虽然可以定制一系列的代码审查规范，代码编写规范或者再引入一些静态检查工具，这一些或多或少会对代码质量有一定的提升，但是这些机制并不能够根本解决人在审查过程中效率的客观不稳定性。

因此在第二阶段，我们会引入以测试为核心，特别是单元测试为核心的流程。

这一个阶段主要做几件事件

• 将代码分支规范化，确认各版本主分支，以便进行精细化维护
• 引入简单但是有效的一些静态代码缺陷扫描工具
• 建立起代码审查机制
• 可选择的加强方案审查与风格检查的工具

第一个阶段的目标是先投入一些简单，并且不会对当前工作造成中断的流程，同时见效很快的工作。这个阶段中，最重要的工作是建立起代码审查机制。

在这个阶段，我们希望能够将我们的错误检出率提高的目标表如下